Abstract
Keberhasilan deteksi warna pada sistem sortasi otomatis belum tentu diikuti oleh keberhasilan pemindahan objek. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan dan mengevaluasi lengan robot berbasis ESP32 dengan sensor warna TCS34725 untuk menyortir objek merah, hijau, dan biru. Sistem menggunakan tiga motor servo untuk mengambil, memindahkan, dan meletakkan objek pada lokasi sesuai warnanya. Penelitian meliputi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak, integrasi sistem, serta pengujian dalam enam siklus dengan total 60 percobaan. Kinerja dievaluasi melalui dua parameter terpisah, yaitu keberhasilan deteksi warna dan keberhasilan sortasi. Hasil menunjukkan bahwa seluruh objek terdeteksi sesuai warnanya (60/60; 100%) pada kondisi pengujian, sedangkan 37 dari 60 objek (61,67%) berhasil ditempatkan pada lokasi tujuan. Keberhasilan sortasi objek merah, hijau, dan biru masing-masing mencapai 60%, 60%, dan 65%. Perbedaan hasil deteksi dan sortasi menunjukkan bahwa kinerja pemindahan objek masih perlu ditingkatkan. Sistem ini dapat digunakan sebagai prototipe pembelajaran dan praktikum laboratorium; pengujian lanjutan diperlukan untuk mengidentifikasi tahap kegagalan dan menilai kestabilan sistem pada kondisi operasi yang berbeda.